Манумиссия — это акт освобождения рабов своим владельцем. Развивались различные подходы, каждый из которых был специфичен для времени и места конкретного общества. Ямайский историк Верен Шепард утверждает, что наиболее широко используется термин «безвозмездное освобождение», «предоставление свободы порабощенным рабам до конца рабовладельческой системы».

Мотивы для освобождения были сложными и разнообразными. Во-первых, это может показаться сентиментальным и доброжелательным жестом. Одним из типичных сценариев было освобождение по воле хозяина преданного слуги после долгих лет службы. Доверенный бальи может быть освобожден в качестве жеста благодарности. Для тех, кто работал сельскохозяйственными рабочими или в мастерских, было мало вероятности быть замеченным таким образом.

Такое чувство благожелательности, возможно, имело ценность для самих рабовладельцев, поскольку оно позволяло им сосредоточиться на «гуманном компоненте» в человеческой работорговле. В общем, более распространенным явлением было то, что пожилым рабам давали свободу, как только они достигали возраста, в котором они начинали быть менее полезными. Законодательство ранней Римской Империи устанавливало ограничения на количество рабов, которые могли быть освобождены по завещанию, что позволяет предположить, что оно широко использовалось.

Освобождение рабов могло служить прагматическим интересам владельца. Перспектива освобождения от рабства служила стимулом для рабов быть трудолюбивыми и послушными. Римским рабам платили жалованье (peculium), которое они могли накопить, чтобы купить себе свободу. Договоры о помиловании, найденные в некотором изобилии в Дельфах (Греция), подробно описывают предпосылки освобождения.

Манумиссия не всегда была благотворительной или альтруистической. В одной из историй «Тысячи и одной ночи», в переводе Ричарда Фрэнсиса Бертона, рабовладелец угрожает освободить своего раба за то, что тот солгал ему. Раб говорит: «Ты не должен манумить меня, ибо у меня нет ремесла, которым я мог бы зарабатывать себе на жизнь». Бертон отмечает: «здесь раб отказывается быть свободным и голодать. Для мастера делать это без достаточных оснований считается позором».